מרים לפיד נולדה ב-1933 בעיר דבנטר בהולנד, בת זקונים למשפחתה. הוריה, בתיה והרמן אנדריסה, היו פעילים בתנועת החלוץ, ואמה נמנתה עם מקימי סניף ויצ"ו בדבנטר. ב-1939 עברה המשפחה לעיר אוטרכט.
לאחר כיבוש הולנד נאלצה מרים לענוד טלאי צהוב וסולקה מבית הספר. הגרמנים החרימו בתי יהודים, אך עם בואם לביתם של בתיה והרמן נבהלו מהודעה שהייתה תלויה על הדלת והודיעה כי מרים חולה בשנית (סקרלטינה), ונמנעו מלהיכנס לבית.
אביה של מרים לא רצה להסתתר אצל חברים נוצרים כדי שלא לסכן את חייהם. באפריל 1943 נלקחה המשפחה לאזור ריכוז היהודים באמסטרדם, וביוני גורשו בניה למחנה וסטרבורק. רק האח הבכור, שהיה במחתרת ההולנדית, ניצל מהגירוש.
האב הרמן קיבל תפקיד משרדי בווסטרבורק. הוא הצליח להשיג למשפחה סרטיפיקט (אישור הגירה) מזויף לארץ ישראל, וכך הוכללה המשפחה ברשימת אסירים שהיו עתידים להיות מוחלפים בחילופי שבויים. בינואר 1944 נשלחה המשפחה לברגן-בלזן ונכלאה בתת-מחנה שיושביו היו אמורים להיות מוחלפים בחילופי השבויים. בני הנוער במחנה ערכו פעילויות לילדים ולימדו אותם שירים בעברית. בפברואר 1945 נספה האב הרמן. ב-9 באפריל הוצעדו האסירים לתחנת הרכבת. האם בתיה הייתה חולה בטיפוס ולא יכלה ללכת. אחיה ואחותה של מרים נשאו אותה על גבם.
מרים ומשפחתה הועלו על "הרכבת האבודה". במשך שבועיים הם נסעו ועצרו לסירוגין, ובמהלך העצירות קברו את מתיהם. ב-23 באפריל שוחררו נוסעי הרכבת בידי הצבא האדום בפאתי הכפר טרביץ במזרח גרמניה.
לאחר כמה חודשים שבו מרים ובני משפחתה להולנד, ומרים הצטרפה לתנועת הנוער הבונים. היא הדריכה בתנועה, הייתה מזכירת התנועה בהולנד וב-1950 נשלחה לשנת לימודי הדרכה בירושלים. בשנה הזאת היא למדה עברית והכירה את הארץ, ועם שובה להולנד הצטרפה לחוות הכשרה באזור אמסטרדם.
בשנת 1953 עלתה מרים לישראל. כאן פגשה את אקי לפיד והצטרפה עמו לגרעין תנועת הבונים מדרום אפריקה שנקלט בקיבוץ צרעה. משנת 1960 היא מנהלת את לשכת המזכירות בקיבוץ – תפקיד שהיא ממלאת גם היום במשרה חלקית.
למרים ולאקי נולדו שישה ילדים, ולהם 14 נכדים ונכדות. בנם הבכור נולד עם פיגור קשה, ונפטר בהיותו בן שבע. בנם רן היה טייס מסוקים בחיל האוויר וקברניט באל על, ונהרג ב-2009 בהתרסקות מסוק. בנו של רן משרת כיום כטייס מסוקים בחיל האוויר.
כשרן התבקש להטיס את קנצלר גרמניה בביקורו בארץ, הוא התנה זאת באישורה של מרים. מרים אישרה ואמרה: "אין דבר גדול יותר עבורי מאשר שבני, טייס בחיל האוויר הישראלי, יטיס את קנצלר גרמניה. זה הניצחון שלי".
