הלן קמינסקי נולדה בצרפת להורים שהיגרו מאוקראינה ומפולין. בתקופת השואה הוסתרה הלן במקומות מסתור שונים בפריז ובדרום צרפת. ב-1965 עלתה הלן לישראל עם הוריה.
הלן קמינסקי נולדה בפריז בשנת 1939. אביה צבי-הירש (סשה), יליד ברדיצ'ב שבאוקראינה, היה משכיל שידע 11 שפות, בהן עברית ויוונית. בימי המהפכה הבולשביקית עונה והתעוור. בשנות העשרים היגר לצרפת והתפרנס מהרצאות בנושאי יהדות שנתן לקהילות יהודיות ברחבי צרפת. את רחל פגש כשביקר את אמו ברובנו שבפולין. השניים נישאו ורחל נסעה עמו לפריס. הלן נולדה ב-1 ביולי 1939, "לתוך המלחמה", כפי שתיארה זאת לימים.
לאחר פלישת הגרמנים לצרפת במאי 1940, הסתתרו הוריה של הלן. הלן הושארה אצל האומנת שלה, ממה מארי. שוערת המלון בו גרו ההורים, לוסי מורן (Lucie Morin), היתה מעבירה להם באופן סדיר מידע על מצבה של הלן.
בתחילה הייתי אצל ממה מארי, שהחזיקה בדירתה שישה ילדים יהודים בחדר אחד. ולא היו שם מים זורמים ולא היה בית שימוש. כולנו היינו עושים את צרכינו בסיר אחד וממה מארי היתה מרוקנת אותו השכם בבוקר. לילה-לילה, מפחד הלשנה לגסטפו, היתה מפזרת אותנו בין שישה בתים שונים. לא היה לילה אחד שישנו באותו מקום ואצל אותו אדם.
ב-16 ביולי 1942, יום תחילת המצוד של יהודי פריז, היתה הלן עם הוריה.
נכנס אלינו שוטר צרפתי ואמר לאמי שתכין את עצמה ואותי, כי אבי לא היה ברשימה באותו יום. אבי ירד על ברכיו ובכה, חיבק את רגליו של השוטר, נישק את נעליו והתחנן שלא ייקח ממנו, העיוור, את אשתו.
השוטר אמר שיבוא עוד שעה והסתלק. כך ניתן למשפחה זמן להתחבא אצל שכן.
עד היום אני רואה לנגד עיני את אבי שם למעלה, שחור כעורב במעיל שחור ובכובע שחור, במשקפיו השחורים ורק מקל העיוור שלו לבן. ... ואני שוכבת על המיטה עם הילדה של השכנים ושתינו בוכות מפני שאיננו רוצות לישון זו ליד זו, וכך זה נמשך עד הבוקר.
הלן הופקדה בידי משפחה צרפתית בדרום צרפת.
מדי פעם אמי היתה באה לבקר אותי ולשלם כסף למשפחה הזאת. כשיצאה לדרך היתה פורמת את הטלאי הצהוב או מכסה אותו במעיל. סצנות הפרידה בסופם של ביקורים אלה היו לי קשות מנשוא. בכל פעם שאמי באה, לקראת פרידה, הייתי נצמדת בשתי ידי אל שמלתה והיא היתה פותחת בכוח את אצבעותי, בלי להסתכל עלי, מנתקת את עצמה ממני ומסתלקת תוך ששתינו בוכות.
באחת הפעמים הגיעה האם לבקר את הלן, אך הלן ישנה. האם לא העירה את הלן כדי להימנע מלהכאיב לה בפרידה. היא שכבה לידה וליטפה אותה כל הלילה. רק לאחר חמישים שנה סיפרה זאת להלן.
השוערת לוסי מורן הסתירה את הוריה של הלן בחדרון במלון עם עוד כ-15 יהודים. לוסי התעמתה עם השוטרים הצרפתיים שביקשו לערוך סריקות במלון. היא הציגה אישור לפיו אין במלון יהודים, וכך הצליחה למנוע את גילוי המסתתרים. עם התמעטות הסריקות יצאו המסתתרים מהחדרון וברחו לדרום צרפת, חוץ מהלן והוריה. לוסי המשיכה להסתיר אותם בדירתה, סיפקה להם מזון שקנתה בשוק השחור, ולאחר שהלשנה חשפה את המסתתרים, הבריחה אותם אל דירת מסתור בארז'נטואי (Argenteuil) שמצפון-מערב לפריז. היא עזבה את משרתה כשוערת בבית המלון, עברה לגור לידם והמשיכה לסייע להם עד השחרור באוגוסט 1944. בשנת 1982 הכיר יד ושם בלוסי מורן כחסידת אומות העולם.
הלן הוחזרה לפריז והוסתרה שוב אצל ממה מארי. בקיץ 1944 הגיע אמבולנס של הצלב האדום לביתה של ממה מארי, ועובדת הצלב האדום יצאה ממנו ואמרה לממה מארי שהיא מבקשת לקחת את הלן להוריה כי שמעה שהאמריקאים עומדים להפציץ את פריז. ממה מארי חשדה באישה זו שהיא שליחה של הגסטפו, וסירבה. האישה הראתה לממה מארי תמונה של הלן עם הוריה, וסיפרה שהיא קיבלה תמונה זו מאמה של הלן, רחל. ממה מארי השתכנעה, והאישה העבירה את הלן להוריה באמבולנס, כשהלן יושבת על ברכיה.
לאחר שחרור פריז שבה המשפחה לפריז ושם התגוררה בדירת חדר במשך עשרים שנה. בקיצים נמסרה הלן לבית יתומים יהודי באנדרסי.
במשך עשרים השנה שגרתי עם הורי באותו חדר קטן, היו באים אלינו מכרים ניצולי שואה שנהגו לשוחח עם הורי על קורותיהם בשנות המלחמה. אני לא הייתי מסוגלת להקשיב לסיפורים הקשים האלה, ולא אחת, כשלא יכולתי לצאת מהבית בגלל השעה המאוחרת או בגלל הקור ששרר בחוץ, הייתי אוטמת את אוזני באצבעותי ובלבד שלא אשמע את הדברים.
ב-1965 עלתה הלן לישראל. בעקבותיה עלו הוריה. אביה נפטר ב-1973 ואמה ב-1998.
הלן הנציחה בספרה "השריד שלא שרד" את בן דודה, ניצול השואה נחום (נונייק) הורביץ, שנפל ביולי 1948 במלחמת העצמאות.